インフラ点検ロボット応用に向けた力センサレス打振検査システムの開発と評価

抄録

インフラ設備の点検方法に、検査対象の振動波形から欠陥を検出する打振検査があるが、打撃機構とセンシング機構を要し、検査対象にアクセスし点検するロボットに搭載するためには重量およびサイズが制約になる。今回、打撃と力センシングの機能を備えた力制御技術を応用し、打振検査システムを新たに開発した。試作機を用いた基礎実験により、力情報による構造物内部の欠陥検出の実現可能性について評価した。