不確かさを持つ冗長マニピュレータの精度に対する最適姿勢決定

抄録

本発表では不確かさを持つ冗長マニピュレータに対する新たな姿勢決定手法を提供する。提案手法では確率論的モデルで表されたマニピュレータに対して、不確かさに起因する先端位置の精度劣化を数値化する。この数値を利用することで、精度劣化を抑制する最適な姿勢を決定することが可能となる。本発表では手法の提案に加えて、提案手法の適用可能性を確認するために代表的な冗長マニピュレータの姿勢決定シミュレーションを行う。