モータトルク余裕度法に基づく2台の多関節ロボットの配置方法および可操作性による考察

抄録

2台の産業用ロボットアームが協調作業を行う際に，低負荷で動作できるロボットの配置や姿勢を探求する研究を行っている．複数のロボットを配置する際，一般的にユーザーはロボットの作業範囲を基準として，ロボットの取り付けを行う．しかし，この基準のみでは必要以上の負荷がロボットの関節にかかる場合がある．そこで，ロボットの関節(モータ)にかかるトルクにも着目した，新たな取り付け方法の提案を行っている．