双腕ロボットのプレート操り動作によるボールのリサージュ転がり軌跡を用いた運動誤差の診断

水谷 優太; 呉 魏; 廣垣 俊樹; 青山 栄一

doi:10.11522/pscjspe.2017A.0_487

2017年度精密工学会秋季大会

セッションID: G36

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2017A.0_487

会議情報

主催: 公益社団法人精密工学会

会議名: 2017年度精密工学会秋季大会

開催地: 大阪大学

開催日: 2017/09/20 - 2017/09/22

双腕ロボットのプレート操り動作によるボールのリサージュ転がり軌跡を用いた運動誤差の診断

*水谷優太, 呉魏, 廣垣俊樹, 青山栄一

著者情報

キーワード: 双腕ロボット, 同期運動誤差, 運動精度

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抄録

近年，5軸制御マシニングセンタなどの応用範囲が拡大し，それらの運動精度を計測する技術の需要が高まっている．その中でも旋回2軸の同期運動精度の計測には，高精度ジャイロセンサーを用いる手法が考えられるが，高価であり現場的でなかった．そこで本研究では，双腕ロボットを用いて，プレートに2軸の旋回運動を与えることでプレート上のボールを転がり八の字運動させて，その軌跡から同期運動誤差と角度誤差を診断した．

責任著者(Corresponding author)

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