ワイヤけん引式球面モータの研究（第6報）

本田 智

doi:10.11522/pscjspe.2017A.0_493

2017年度精密工学会秋季大会

セッションID: G39

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2017A.0_493

会議情報

主催: 公益社団法人精密工学会

会議名: 2017年度精密工学会秋季大会

開催地: 大阪大学

開催日: 2017/09/20 - 2017/09/22

ワイヤけん引式球面モータの研究（第6報）

*本田智

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キーワード: 球面モータ, ワイヤけん引, 多自由度アクチュエータ, 姿勢制御, 球面軸受け, 可動範囲

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抄録

球体表面に４本のワイヤを取り付け，そのワイヤを球面軸受けの淵に開けた小穴に導き，それぞれのワイヤをステッピングモータでけん引／送り出すことで，球体をXYZ軸周りの３方向に回転できるワイヤけん引式球面モータを開発した．本報では，このワイヤけん引式球面モータの可動範囲を求めるため，球体の回転に対するワイヤ張力の関係を解析したので，これについて報告する．

責任著者(Corresponding author)

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