拡張カルマンフィルタと慣性センサを用いた水田除草ロボットの３次元姿勢推定

横川 真美; 小川 純; 中村 啓太; 成瀬 継太郎

doi:10.11522/pscjspe.2017A.0_605

2017年度精密工学会秋季大会

セッションID: I34

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2017A.0_605

会議情報

主催: 公益社団法人精密工学会

会議名: 2017年度精密工学会秋季大会

開催地: 大阪大学

開催日: 2017/09/20 - 2017/09/22

拡張カルマンフィルタと慣性センサを用いた水田除草ロボットの３次元姿勢推定

*横川真美, 小川純, 中村啓太, 成瀬継太郎

著者情報

キーワード: 3次元姿勢推定, 拡張カルマンフィルタ, 農業ロボット

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抄録

本論文では水田上で走行するロボットの慣性センサと拡張カルマンフィルタによる３次元姿勢推定の手法について検証する.ロボットは３次元に姿勢が変化しながら走行するため３次元の姿勢推定が重要となる.本手法では,センサ値のロボット座標から基準座標への座標変換を行い,拡張カルマンフィルタによって姿勢推定をする.任意軸回りの運動をしているロボットのセンサデータを測定し,３次元姿勢推定の方法を検証する.

責任著者(Corresponding author)

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