身体情報を内在した複雑構造ロボットの形状制御モデル

抄録

ロボットを周囲の環境に対応して制御するためには，ロボットの身体情報（関節位置，姿勢などロボットの特徴を表す情報）を内在する制御モデルが必要である．本研究室では，冗長性を有するロボットを対象に，関節ごとの局所的な順運動学と逆運動学により身体情報を計算するアルゴリズムを構築した．本研究では，このアルゴリズムを複雑構造ロボットに適応可能とする運動学計算モデルを提案し，その有用性を検証する．