弾性体ボクセルを用いたクローラロボットシミュレーション

小川 純; 平 美記; 中村 啓太; 成瀬 継太郎

doi:10.11522/pscjspe.2017A.0_619

2017年度精密工学会秋季大会

セッションID: I45

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2017A.0_619

会議情報

主催: 公益社団法人精密工学会

会議名: 2017年度精密工学会秋季大会

開催地: 大阪大学

開催日: 2017/09/20 - 2017/09/22

弾性体ボクセルを用いたクローラロボットシミュレーション

*小川純, 平美記, 中村啓太, 成瀬継太郎

著者情報

キーワード: 車輪, 多点接触, ボクセル, 非線形力学系

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抄録

本研究の目的は，接地面の摩擦と形状の大変形を伴うクローラベルトの移動機構に対するシミュレーション解析である．災害用対策ロボットの移動機構としてよく用いられるクローラベルトの力学的解析は，旋回動作や段差乗り越え動作のための制御において重要となる．本研究では，異種の弾性体ボクセルをもいいてクローラベルトの移動を精密にシミュレートできる方法を示す．加えて並進移動時に系全体に加わる移動負荷を解析する.

責任著者(Corresponding author)

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