パラレルリンク型多自由度関節機構とその制御手法の開発

抄録

ロボットの肩や手首は1関節多自由度である．このような関節に，3つのアクチュエータを用いたパラレルリンク機構を適用する．3つのマニピュレータをそれぞれ別々にシリアルリンク機構の運動学計算を行う．これら3つを組み合わせることで，パラレルリンク機構を制御する．本研究では，このパラレルリンク機構の多自由度関節を対象に，運動学計算モデルを作成する．そして，シミュレーション行い，有用性について検討する．