減速機構一体型アクチュエータに関する研究

抄録

高精度位置決めや大トルクが要求される産業用ロボットなどの分野では電磁アクチュエータと減速機構が多く用いられるが，この構成では装置の小型化は困難である．この問題を解決するため，本研究では，波動歯車装置の原理を参考にした減速機構一体型アクチュエータを提案する．本アクチュエータの構造を提案し，その特性について議論する．