コイルばねを出力軸とするフレキシブル超音波モータの開発

抄録

超音波モータを用いて，柔らかく細長いコイルばねを直動することが可能な新しいソフトアクチュエータを提案する．提案するモータは中心に貫通穴を有する金属ステータと,その内部で駆動するコイルばねで構成される．コイルばねは超音波モータに柔軟性を与えるだけでなく，ステータ内部で広がることで予圧を発生し，モータ性能を向上させる．本稿では，提案するモータの試作とその基本性能の評価を行った.