被削物の削り残し形状を考慮可能な工具姿勢の高速計画手法の開発

抄録

本研究では5軸制御加工における工具と被削物の干渉回避手法として，被削物の削り残し形状に対応した工具の干渉回避姿勢の自動計画手法を開発した．本手法では、工具運動に伴って更新される被削物の加工途中形状をVOXELによって表現し，工具のシャンクやホルダ部分と被削物の干渉を逐次判定，干渉の生じない工具姿勢を自動的に決定する。また，干渉が生じた場合の回避姿勢の探索範囲の設定を効率化し，干渉回避時の急激な姿勢変化の抑制と探索に必要となる幾何演算時間の短縮を両立することが可能となった。