卓上作業支援システムにおける物品搬送トレイの並列動作計画

抄録

発表者らは，複数の移動トレイによって卓上の道具類を運搬する卓上作業支援システムを提案してきた．このシステムは，トレイの取り出しまたは片付けを求めるユーザーの要求に迅速に応答する必要がある．さらにトレイ数が多い場合は，指定されたトレイを動かすために他のトレイも動かさなければならないこともある．この問題に対して，これまでに優先度法，セル分割法，均一コスト探索に基づくトレイの動作計画手法を提案してきた．本報告では，トレイ動作の並列化によって更なる効率化を図り，その有効性を示す．