可変構造弾性アクチュエータの速度拘束に関する研究

抄録

近年ロボットの機能拡張のため、瞬発力のある動作が可能な可変構造弾性アクチュエータが開発され、弾性力を利用した高速な動作が実現されている。しかし、出力される動作はアクチュエータの固有振動数に依存し、出力速度を変化させることはできなかった。そこで、本研究ではアクチュエータ内部の伝達トルクを制御し、出力速度の拘束を達成する。本研究によりアクチュエータの使途の拡大が見込まれる。