可変減速比実現のための2入力遊星歯車機構の設計と制御

抄録

良好な動作効率および制御性のため，電磁モータは様々な分野において用いられる。電磁モータは高速・低トルクであるため，減速機とともに利用される。一般的にロボットに用いられる減速機は減速比が固定である。しかしながら，固定減速比の減速機を用いた場合，低速および高速動作の両立が困難であるという問題が存在する。そこで本論文では，遊星歯車を用いた可変減速比機構を設計し，可変減速比を実現する制御系設計を行う。