実機実験用ドローンシステムの試作

秋田谷 たすく; 鈴木 学; 中村 尚彦; 浜 克己

doi:10.11522/pscjspe.2018A.0_515

2018年度精密工学会秋季大会

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2018A.0_515

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主催: 公益社団法人精密工学会

会議名: 2018年度精密工学会秋季大会

開催地: 函館アリーナ

開催日: 2018/09/05 - 2018/09/07

実機実験用ドローンシステムの試作

*秋田谷たすく, 鈴木学, 中村尚彦, 浜克己

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キーワード: ドローン, ROS, 軌道追従

会議録・要旨集フリー

p. 515-516

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抄録

本研究では、ドローンの実機実験を行うための、ドローンの自律制御による軌道追従システムを試作した. Parrot社製のAR.Drone2.0を用い、システム構築にはパッケージが用意されているROSを使用した.　AR.Droneとの通信及びカメラ、センサ情報の取得と、Gazeboを用いた軌道追従シミュレーションに成功したが、実機でのドローンでは、ふらつきが大きく安定した軌道追従は難しかった.

責任著者(Corresponding author)

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