水中ロボットの小型推進機構のモデル化と基本動作検証

抄録

水中で活動可能な大型ロボットでのインフラ設備点検は，以前より行われている．しかし，このようなロボットを使用するのに適応している環境は，広大な設備に限定させる．そこで，小型受水槽のような規模の小さい設備に対し，このような環境に適応した自律小型水中ロボットに関してシミュレーションより動作の確認を行う．また実機を用いて走行実験を行いシミュレーションとの比較を行う．