過去の学習結果を利用した製品組立順序の自動探索

抄録

本研究では，双腕型ロボットによる組立作業を想定したもとで，ロボット教示前の作業計画段階において，作業効率の高い組立順序を自動探索する方法を考察する．積木の組立作業を考察対象とし，強化学習のひとつである Q学習を利用して組立順序探索を行う仕組みを最初に検討する．続いて，ニューラルネットワークを利用したQ値の推定を通じて，過去の組立順序探索での学習結果を新たな組立製品の順序探索に転用する方法を考察する．