高速輪郭運動時の機械振動抑制のための振動補償トルクの自動生成方法

抄録

NC工作機械には高速・高精度化が常に求められ，そのためには機械振動の抑制が必要である．本研究では，振動補償トルクを外乱としてトルク指令に印加し振動を相殺する方法において，加減速時の各軸の位置指令と加減速時定数とから補償トルクのパラメータを決定し，補償信号を運動中に自動的に生成する方法を開発した．いくつかの輪郭運動のシミュレーションを行い，提案する方法により機械振動を効果的に抑制できることを確認した．