進化学習による二輪車両型ロボットの自律走行の獲得

抄録

近年，自動車や自転車など従来の移動手段に加えて平地や坂道などを一人で移動する手段が求められている．この移動手段としては，セグウェイのように重心の移動を利用して多様な環境下でも対応できる方法がある．本研究ではセグウェイのような平行二輪型の立ち乗り車を三次元物理空間にモデリングし，障害物を回避しながら目的地まで自律的に走行する行動獲得を目的とする．自律行動の獲得には進化学習を用いる．