多目標点を対象とする部分空間の分割を用いた逆運動学計算法

抄録

冗長性をもつ多関節マニピュレータの逆運動学計算には様々な解法が提案されている．本研究では，実際のヤコビ行列を仮想のヤコビ行列に変換して，関節角度解を求める手法を提案する．また，本手法を使った多目標の逆運動学計算において，各目標に対するヤコビ成分をさらに分解して問題を解く方法へ応用した手法を提案する．