自律移動ロボットによる屋内生産設備の点群データ取得システム

抄録

固定式レーザスキャナによる屋内生産設備の点群計測は，熟練した作業員が行う必要があるため，多頻度での計測は難しい．そこで本研究では，レーザスキャナを搭載した自律移動ロボットによって，点群を自動計測するためのシステムについて考える．本稿では，開発した移動計測ロボットのシステム構成とその評価について示す．また，ロボットが安全に移動して計測を行うための経路計画の算出手法についても論じる．