ワイヤ懸垂型壁面点検ロボットの開発

抄録

近年，構造物の老朽化が進んでおり，点検の需要が増加している．構造物点検を行うロボットとしてドローンがあるが，風に弱く，打音点検が難しい．本研究では，構造物点検の効率化を目的として，壁面吸着のためのファンと打音点検機構，カメラを備えたワイヤ懸垂型のロボットと撮影画像の位置合わせシステムの開発を行った．実際の構造物にて開発したロボットで壁面の撮影と画像の位置合わせを行い，欠陥箇所を視覚的に表示した．