トルク余裕度法に基づく2台の多関節ロボットの動的協調動作の考察

抄録

近年のCNC技術の発展により，多関節ロボットアームを片腕として構成された双碗ロボットが実用化され， FA技術への応用が期待されてきている．その一方で，IoTの技術が発展してロボット等のサーボ情報の取得が容易になり，今後この情報の活用がますます重要になると考えられる．そこで本研究では，小型の多関節ロボットを2台用いてロボットに働く関節トルクに着目し，ロボットの配置を決定する手法を提案し，その有用性を検討した．