ロボットアーム用の二段変速可能な油圧駆動システムとその低損失化

シリンダロッドのねじりによる摩擦力低減

抄録

人間共存型ロボットには，素早い動きと大きな力の使い分けが求められる．実現方法に油圧システムが考えられるが，従来の油圧システムの多くは油圧ポンプを用いるために制御性が悪く，また大型の構成となりがちである．そこで本研究では，電気モータと油圧シリンダ及び電磁弁を用いたコンパクトな油圧源で二段変速が可能な油圧システムを提案している．本報告では主に，油圧源シリンダのロッドをねじることで，低損失化を検討した．