双腕スカラーロボットのプレート面内操り動作に基づくボールのグラスプレスハンドリングの運動精度の考察

抄録

近年、産業用ロボットのモーションコントロールの進歩に伴い、双腕の選択的コンプライアンス組立ロボットアーム（SCARA）の同期制御の精度を容易に測定できる方法が求められている。そこで本研究では、作業プレート上で円軌道のボールの転がり運動を起こし、基準円に対する転がり運動の誤差を利用した測定方法を開発した。そして、ワークプレート上のロボットの中心から離れた位置でボールの転がり運動を制御するティーチング方法の実験を行った。その結果、ワークプレートの回転における周速度に誤差が生じることがわかった。ワークプレートを把持して動作を教示したところ、マスタースレーブ方式を用いたプログラムが動作誤差に主に影響を与えており、修正の可能性が確認された。