自律移動ロボットによる工業設備の点群自動計測

点群計測のための経路計画

抄録

近年，レーザスキャナの性能の発展により,点群計測は現況の3次元情報を忠実に得ることができるようになった. しかし，点群計測を多頻度で行うことは，計測に熟練した人員が必要なことや計測に時間がかかるという問題がある．ロボットが自動で点群を計測することができれば，多頻度での計測が可能になると考えられる. 本研究では，最適な計測を行うための経路を算出する手法を提案する.