柔軟ロボットアームによる紐の動的マニピュレーション

抄録

柔軟物は変形の予測や認識が難しく，マニピュレーションが困難な物体のひとつである．また，柔軟物を操るためには高速に動作するマニピュレータが必要であり，マニピュレータには高出力のモーターが用いられる．本研究では，柔軟マニピュレータを利用して，操りを工夫することで力をため込み，非力なモーターでも柔軟物を動的に操ることを検討した．本報告では，姿勢によって変化する剛性も含めた動作生成について述べる．