精密工学会学術講演会講演論文集
2021年度精密工学会春季大会
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柔軟ロボットアームによる紐の動的マニピュレーション
*田畑 研太後藤 慧樹関 啓明辻 徳生平光 立拓
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p. 483-484

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抄録

柔軟物は変形の予測や認識が難しく,マニピュレーションが困難な物体のひとつである.また,柔軟物を操るためには高速に動作するマニピュレータが必要であり,マニピュレータには高出力のモーターが用いられる.本研究では,柔軟マニピュレータを利用して,操りを工夫することで力をため込み,非力なモーターでも柔軟物を動的に操ることを検討した.本報告では,姿勢によって変化する剛性も含めた動作生成について述べる.

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© 2021 公益社団法人 精密工学会
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