主催: 公益社団法人精密工学会
会議名: 2021年度精密工学会春季大会
開催地: オンライン開催
開催日: 2021/03/16 - 2021/03/22
p. 483-484
柔軟物は変形の予測や認識が難しく,マニピュレーションが困難な物体のひとつである.また,柔軟物を操るためには高速に動作するマニピュレータが必要であり,マニピュレータには高出力のモーターが用いられる.本研究では,柔軟マニピュレータを利用して,操りを工夫することで力をため込み,非力なモーターでも柔軟物を動的に操ることを検討した.本報告では,姿勢によって変化する剛性も含めた動作生成について述べる.