2D-LRFを用いた歩行者認識法に関する研究

隠れ足の脚座標補完処理の開発

抄録

自律移動ロボットが人間の生活空間に進出するためには、周囲環境を認識して適応する能力が求められる。本研究では、外界センサとして広く用いられている2D-LRFを用いて取得した測距情報から、歩行に特有な特徴量を抽出することで、歩行者をリアルタイムに検出し追跡するシステムの開発を行っている。本報では、隠れ足が発生した際に、脚の位置を推定し補完する脚座標補完処理を実装し、実験評価を行った結果について報告する。