柔軟構造物の固有振動数のみに基づく簡便な位置決め制御法の提案

抄録

本研究では，柔軟構造物のPTP制御問題に対して，固有振動数のみ基づく残留振動が抑制される簡便な軌道生成法を提案する．ここで，PTP軌道をサイクロイド関数とべき級数の結合で表現する．そして，PTP軌道が固有振動数成分を含まないよう粒子群最適化を適用し，残留振動抑制軌道を生成させる．柔軟構造物として1リンク柔軟マニピュレータを扱い，シミュレーションおよび実験を実施して提案手法の有効性を検証する．