2段ステージのスプラインを用いた軌跡分割と協調制御

抄録

高速高精度な加工機を実現するため、2段ステージによる軌跡協調制御を考える。2段ステージは、可動域は大きいが制御帯域の狭い粗動軸と、可動域は小さいが制御帯域の広い微動軸とを組み合わせたものである。本研究では、工具の位置指令が時系列で与えられたとき、Bスプラインを用いて微動軸の可動域の制約を考慮した粗動軸と微動軸への指令分割方法を提案し、協調制御の方式をしめす。