自律移動ロボットの移動精度測定に関する研究

AKAZE特徴量とオプティカルフローに基づく方位角検出

抄録

搬送，配達用途等に屋外での自律移動ロボットの実用化が進んでいるが，安全性，信頼性の評価のために，ロボットの移動精度を，外部から計測，評価することが必要になると考えられる．本研究では，画像処理と距離計測を複合し，外部からロボットの座標および方位角を計測する装置の開発に取り組んでいる．本報ではAKAZEを用いた特徴点検出とオプティカルフローによる方位角検出手法の考案，検証結果について報告する．