チーム編成アルゴリズムに基づいた群ロボットの分散協調による土砂運搬

抄録

土砂運搬作業の自動化にあたっては，環境の変化に対してロバストなロボット同士の分散協調が必要である．本研究では，自動掘削ロボットと自動運搬ロボットからなるロボット群のチームをパフォーマンスによって評価し，期限内での作業完了を目指してパフォーマンスに従ったチーム編成変更を行うアルゴリズムを提案している．本報ではその準備段階として，1つのチームのロボットの変更に提案手法が有効であることを確認した．