手掌部の多様な部位を刺激可能な疑似力覚提示デバイスの開発

抄録

本研究では，手掌部の複数部位に圧迫刺激を提示するスティック型疑似力覚提示デバイスを開発する．本デバイスは，圧迫刺激提示部と回転機構に分かれており，回転機構は提示部自体を回転させる．提示部には直列弾性駆動とカムを，回転機構にはサーボモータを用いた．従来デバイスでは，様々な方向からの疑似力覚を提示するためには持ち替えが必要であったが，本デバイスにより，手掌部の広範囲に提示可能になると期待できる．