多自由度型EAMブレーキの開発に関する基礎的研究

抄録

EAMとは、我々が開発した電圧で剪断抵抗力を調節できる機能性材料である。このEAMを用い我々は、既に1自由度の回転方向に対する制動力を発生する回転型EAMブレーキを開発した。そして今回、その応用範囲を広げるため、自在継手のように多自由度の回転動作および回転制動力の発生が可能な多自由度型EAMブレーキを開発した。本報ではこの多自由度型EAMブレーキについてその構造と動作結果について報告する。