重力が６軸ロボットの位置決め精度に及ぼす影響の測定とモデル化

抄録

著者らはこれまでに，従来研究の多くが誤差原因と考えるD-H (Denavit-Hartenberg)誤差に加え，各軸の角度位置決め誤差を含んだモデルを提案し，6軸ロボットの位置決め誤差を高い精度で予測できることを示した．しかし，手先に重量物を搭載した状態では，モデルによる運動予測精度が低下した．本論文では，重力が回転軸の位置・向きに及ぼす影響を測定し，モデルに含めるための同定法を提案する．