スカラ型ロボットの位置決め誤差がタッチプローブ測定に及ぼす影響の推定

抄録

本研究の目的は，スカラ型ロボットを用いたタッチプローブ測定に対し，ロボットの位置決め誤差が及ぼす影響を予測し，補正することで，その精度を向上させることである．ロボットの回転軸の角度位置決め誤差を事前に同定しておくと共に，熱変形の影響を受けやすいリンク長などのD-Hパラメータを，プローブ測定の直前に同定することで，ロボットの位置決め誤差がタッチプローブ測定に及ぼす影響を正確に推定することができた．