点群からの多関節アーム型機器の抽出と形状再構成

抄録

工業設備においては，産業用ロボットや３次元測定器など，多関節アームを持つ機器が多く用いられる．点群からの形状再構成においては，これらの機器はその姿勢によって取得される点群が大きく異なるという特徴がある．本研究ではこうした機器を含む点群データから，対象分類，位置姿勢の推定，形状再構成を行うための手法を検討する．本項では産業用ロボットを対象として，リンク間の接続関係を用いて形状再構成する手法を考える．