自律移動ロボットの移動精度測定に関する研究

物体追尾誤差に起因する計測誤差の考察

抄録

人と移動ロボットの行動範囲が混在することで危険事象の発生頻度が増加する．本研究は，ロボットの安全性評価に有効な精度計測システムを開発することを目的としている．これまでに，yoloで検出した対象物を画像中央となるよう制御し，中心部をレーザ距離計で計測し，三次元座標を算出するシステムを試作した．本報では，画像中心からの物体のずれ量を考慮して誤差の低減を行ったその手法および結果について示す．