アーム動作範囲を考慮した自律走行搬送ロボットの停止位置決定法

抄録

製造ラインの省人化および柔軟化を目的として，自律走行搬送ロボット（AMR）が適用されつつある．またAMRの多能工化を目的として，ロボットアームを搭載することで複数の作業を実現している．本研究では，アーム搭載のAMRによる形状測定を対象に，測定対象との相対位置およびアームの動作範囲を考慮したAMR停止位置の決定法について検討を行う．実験により，手動と同程度の形状測定が可能であり，位置決定法の有用性を確認している．