6軸ロボットを用いたタッチプローブ測定の精度の向上

抄録

可搬性の高いインライン3次元測定器として，産業用ロボットを用いてタッチプローブ測定を行うことを目標に，その測定精度を向上させる方法を提案する．我々の研究グループで構築した，誤差要因として各回転軸の角度位置決め誤差を含むモデルを使い，スタイラス球の位置推定の精度が向上できることを示す．形状精度が既知であるアーティファクトを可動領域内の様々な位置に設置し，測定精度を調べた．