変位予測に基づく軌跡補正によるロボット切削加工の高精度化

抄録

垂直多関節ロボットは作業範囲が広く，機械加工への適用が進んでいる．しかし切削加工においては，ロボットの剛性が工作機械と比較し低いため，切削力によりロボットが変位し，加工精度が低下する問題がある．本研究では産業用ロボットによる切削加工の高精度化を目的とした軌跡補正法を提案する．静剛性モデル及び切削力モデルに基づき加工ロボットの変位を予測し，ロボットの軌跡を補正することで加工精度の向上を実現する．