産業用双腕ロボットのプレート操り運動の長時間安定性のための考察

抄録

FA化が進む近年において，産業用ロボットの導入がさかんであり，精密な動作が従来よりも求められている．しかし，現状として，産業用ロボットの長時間運転によって運動誤差の発生という問題があり，その問題に対する明確な原因，対処法は確立されていない．そこで本研究では精密制御が要求される双腕ロボットのプレート操り動作におけるボールの転がり円運動に着目し，長時間運転の安定性実現の考察をおこなっている．