塗布材挙動予測モデルを用いた塗布工程のロボット動作自動生成

第二報：線形自己回帰モデルによる挙動予測

抄録

接着剤塗布作業の自動化において，塗布中に接着剤がロボットに引っ張られることで目標軌道通りに塗布できないことが課題となっている．この課題に対して，ロボット軌道と接着剤軌道の関係を学習させた線形自己回帰モデルで接着剤の軌道をシミュレートし，目標の接着剤軌道に一致するような適切なロボット軌道を求める手法を提案する．実験では提案手法を適用した実機での塗布作業の結果を確認する．