単眼カメラを用いた屋内用UAVの自律飛行

抄録

自然界には、鳥や昆虫のように、採餌行動を大きな目的として3次元空間を移動できる生物が存在する。生物は視覚情報をはじめとする各種情報から行動を決めるが．このような行動を可能とするUAVの実現は，新たな問題解決へとつながる。本研究では、生物が餌を見つけるのと同様に、単眼カメラの画像情報のみから、目標物体を発見し到達する、知的振る舞いを自律的に獲得することを目的とする。