紙と鉛筆による静電吸着式力覚提示グローブの検討

抄録

紙と鉛筆により電極部を作製し折り重ねる折り紙構造により静電吸着を発生させ、摩擦力により指関節の動きをブレーキする力覚提示グローブを開発する。本稿では、鉛筆の塗り濃度や形状による抵抗値変化、発生する摩擦力やブレーキトルクの範囲及び応答速度を評価する。