2023年度精密工学会春季大会
会議情報
主催: 公益社団法人精密工学会
会議名: 2023年度精密工学会春季大会
開催地: 東京理科大学
開催日: 2023/03/14 - 2023/03/16
歩行ロボット研究のための小型CMGユニットの構成法
キーワード:
コントロールモーメントジャイロ,
小型化
p. 281-282
詳細
主催: 公益社団法人精密工学会
会議名: 2023年度精密工学会春季大会
開催地: 東京理科大学
開催日: 2023/03/14 - 2023/03/16
p. 281-282
コントロールモーメントジャイロ（CMG）を搭載した歩行ロボットの研究のため，小型のCMGユニットを開発した．フライホイールの慣性能率は寸法の5乗に比例することから小型化すると出力が急激に低下してしまう課題を解決するため，フライホイールとその駆動機構の配置を最適化できる構成を検討し，フライホイール直径100 mmのユニットを試作して評価した．
