ショベルカーの刃先位置推定を目的とした機構パラメータの同定法

抄録

ショベルカーのバケット刃先位置を十分な精度で自動制御するには，ブーム，アーム，バケットの長さなどの機構パラメータを前もって正確に同定しておく必要がある．本研究では，作業の省人化・高性能化することを目標に，レーザトラッカを用いたショベルカーの機構パラメータの新たな同定方法を構築した．提案法で同定したパラメータと，ブーム・アームの姿勢等から，バケット刃先位置を十分な精度推定できることを実験で示した．