大型産業用ロボットのオフラインティーチングにおける行列要素適合による特異点通過方法の検討

抄録

6自由度産業用ロボットをオフラインティーチングで動作させる際，ロボットが特異点近傍にて関節が急旋回・動作停止してしまい現場でも大きな問題になっている．そこで逆運動学を算出する際に用いる逆ヤコビ行列の余因子行列に着目し，特異点近傍にて急旋回に関する要素のみを適合することにより，特異点を通過させる方法を検討した．またその際に発生するロボットの姿勢誤差に着目した．