双腕スカラロボットのボールのグラスプレスハンドリングに向けた作業プレートの水平面内操り動作の把持姿勢の影響

抄録

近年の生産現場で新たな産業用ロボットの応用範囲が拡大しており，運動精度を改善するためそれらの計測評価の技術が不可欠である．その中でDBB法を用いた研究などが多く見られるが，実際にロボットを動かす速度よりも遅い速度で測定されている．そこで，本研究では双腕スカラロボットを用いて新たに水平面内動作のみで入力し，プレート上のボールを操ることでボールの軌道から運動精度を診断する手法を提案している．